電機推廣方案

1. 電動機的設計方案

這關繫到設計方案 不會有人回答你的問題的

2. 永磁同步電機的控制策略

1 引言
近年來，隨著電力電子技術、微電子技術、新型電機控制理論和稀土永磁材料的快速發展，永磁同步電動機得以迅速的推廣應用。與傳統的電勵磁同步電機相比，永磁同步電機,特別是稀土永磁同步電機具有損耗少、效率高、節電效果明顯的優點。永磁同步電動機以永磁體提供勵磁，使電動機結構較為簡單，降低了加工和裝配費用，且省去了容易出問題的集電環和電刷，提高了電動機運行的可靠性；又因無需勵磁電流，沒有勵磁損耗，提高了電動機的效率和功率密度，因而它是近幾年研究較多並在各個領域中應用越來越廣泛的一種電動機。在節約能源和環境保護日益受到重視的今天，對其研究就顯得非常必要。因此。這里對永磁同步電機的控制策略進行綜述，並介紹了永磁同步電動機控制系統的各種控制策略發展方向。
2 永磁同步電動機的數學模型
當永磁同步電動機的定子通入三相交流電時，三相電流在定子繞組的電阻上產生電壓降。由三相交流電產生的旋轉電樞磁動勢及建立的電樞磁場，一方面切割定子繞組，並在定子繞組中產生感應電動勢；另一方面以電磁力拖動轉子以同步轉速旋轉。電樞電流還會產生僅與定子繞組相交鏈的定子繞組漏磁通，並在定子繞組中產生感應漏電動勢。此外，轉子永磁體產生的磁場也以同步轉速切割定子繞組。從而產生空載電動勢。為了便於分析，在建立數學模型時，假設以下參數：①忽略電動機的鐵心飽和；②不計電機中的渦流和磁滯損耗；③定子和轉子磁動勢所產生的磁場沿定子內圓按正弦分布，即忽略磁場中所有的空間諧波；④各相繞組對稱，即各相繞組的匝數與電阻相同，各相軸線相互位移同樣的電角度。
在分析同步電動機的數學模型時，常採用兩相同步旋轉(d，q)坐標系和兩相靜止(α，β)坐標系。圖1給出永磁同步電動機在(d，q)旋轉坐標系下的數學模型。
(1)定子電壓方程為：
式中：r為定子繞組電阻；p為微分運算元，p=d/dt；id，iq為定子電流；ud，uq為定子電壓；ψd，ψq分別為磁鏈在d，q軸上的分量；ωf為轉子角速度(ω=ωfnp)；np為電動機極對數。
(2)定子磁鏈方程為：
式中：ψf為轉子磁鏈。
(3)電磁轉矩為：
式中：J為電機的轉動慣量。
若電動機為隱極電動機，則Ld=Lq，選取id，iq及電動機機械角速度ω為狀態變數，由此可得永磁同步電動機的狀態方程式為：
由式(7)可見，三相永磁同步電動機是一個多變數系統，而且id，iq，ω之間存在非線性耦合關系，要想實現對三相永磁同步電機的高性能控制，是一個頗具挑戰性的課題。
3 永磁同步電動機的控制策略
任何電動機的電磁轉矩都是由主磁場和電樞磁場相互作用產生的。直流電動機的主磁場和電樞磁場在空間互差90°，因此可以獨立調節；交流電機的主磁場和電樞磁場互不垂直，互相影響。因此，長期以來，交流電動機的轉矩控制性能較差。經過長期研究，目前的交流電機控制有恆壓頻比控制、矢量控制、直接轉矩控制等方案。
3．1 恆壓頻比控制
恆壓頻比控制是一種開環控制。它根據系統的給定，利用空間矢量脈寬調制轉化為期望的輸出電壓uout進行控制，使電動機以一定的轉速運轉。在一些動態性能要求不高的場所，由於開環變壓變頻控制方式簡單，至今仍普遍用於一般的調速系統中，但因其依據電動機的穩態模型，無法獲得理想的動態控制性能，因此必須依據電動機的動態數學模型。永磁同步電動機的動態數學模型為非線性、多變數，它含有ω與id或iq的乘積項，因此要得到精確的動態控制性能，必須對ω和id，iq解耦。近年來，研究各種非線性控制器用於解決永磁同步電動機的非線性特性。
3．2 矢量控制
高性能的交流調速系統需要現代控制理論的支持，對於交流電動機，目前使用最廣泛的當屬矢量控制方案。自1971年德國西門子公司F．Blaschke提出矢量控制原理，該控制方案就倍受青睞。因此，對其進行深入研究。
矢量控制的基本思想是：在普通的三相交流電動機上模擬直流電機轉矩的控制規律，磁場定向坐標通過矢量變換，將三相交流電動機的定子電流分解成勵磁電流分量和轉矩電流分量，並使這兩個分量相互垂直，彼此獨立，然後分別調節，以獲得像直流電動機一樣良好的動態特性。因此矢量控制的關鍵在於對定子電流幅值和空間位置(頻率和相位)的控制。矢量控制的目的是改善轉矩控制性能，最終的實施是對id，iq的控制。由於定子側的物理量都是交流量，其空間矢量在空間以同步轉速旋轉，因此調節、控制和計算都不方便。需藉助復雜的坐標變換進行矢量控制，而且對電動機參數的依賴性很大，難以保證完全解耦，使控制效果大打折扣。
3．3 直接轉矩控制
矢量控制方案是一種有效的交流伺服電動機控制方案。但因其需要復雜的矢量旋轉變換，而且電動機的機械常數低於電磁常數，所以不能迅速地響應矢量控制中的轉矩。針對矢量控制的這一缺點，德國學者Depenbrock於上世紀80年代提出了一種具有快速轉矩響應特性的控制方案，即直接轉矩控制(DTC)。該控制方案摒棄了矢量控制中解耦的控制思想及電流反饋環節，採取定子磁鏈定向的方法，利用離散的兩點式控制直接對電動機的定子磁鏈和轉矩進行調節，具有結構簡單，轉矩響應快等優點。DTC最早用於感應電動機，1997年L Zhong等人對DTC演算法進行改造，將其用於永磁同步電動機控制，目前已有相關的模擬和實驗研究。
DTC方法實現磁鏈和轉矩的雙閉環控制。在得到電動機的磁鏈和轉矩值後，即可對永磁同步電動機進行DTC。圖2給出永磁同步電機的DTC方案結構框圖。它由永磁同步電動機、逆變器、轉矩估算、磁鏈估算及電壓矢量切換開關表等環節組成，其中ud，uq，id，iq為靜止(d，q)坐標系下電壓、電流分量。
雖然，對DTC的研究已取得了很大的進展，但在理論和實踐上還不夠成熟，例如：低速性能、帶負載能力等，而且它對實時性要求高，計算量大。
3．4 解耦控制
永磁同步電動機數學模型經坐標變換後，id，iq之間仍存在耦合，不能實現對id和iq的獨立調節。若想使永磁同步電動機獲得良好的動、靜態性能，就必須解決id，iq的解耦問題。若能控制id恆為0，則可簡化永磁同步電動機的狀態方程式為：
此時，id與iq無耦合關系，Te=npψfiq，獨立調節iq可實現轉矩的線性化。實現id恆為0的解耦控制，可採用電壓型解耦和電流型解耦。前者是一種完全解耦控制方案，可用於對id，iq的完全解耦，但實現較為復雜；後者是一種近似解耦控制方案，控制原理是：適當選取id環電流調節器的參數，使其具有相當的增益，並始終使控制器的參考輸入指令id*=O，可得到id≈id*=0，iq≈iq*o，這樣就獲得了永磁同步電動機的近似解耦。圖3給出基於矢量控制和id*=O解耦控制的永磁同步電動機
調速系統框圖。
雖然電流型解耦控制方案不能完全解耦，但仍是一種行之有效的控制方法，只要採取較好的處理方式，也能得到高精度的轉矩控制。因此，工程上使用電流型解耦控制方案的較多。然而，電流型解耦控制只能實現電動機電流和轉速的靜態解耦，若實現動態耦合會影響電動機的控制精度。另外，電流型解耦控制通過使耦合項中的一項保持不變，會引入一個滯後的功率因數。
4 結語
上述永磁同步電動機的各種控制策略各有優缺點，實際應用中應當根據性能要求採用與之相適應的控制策略，以獲得最佳性能。永磁同步電動機以其卓越的性能，在控制策略方面已取得了許多成果，相信永磁同步電動機必然廣泛地應用於國民經濟的各個領域。

3. 如何做產品推廣！！！

沈陽雲尚科技決定有效市場推廣的關鍵因素主要包括以下幾個方面。 ­
第一是：市場調查與分析。 ­
戰爭取勝的第一步就是情報。即各種作戰的有用信息。在與對手對壘戰斗時，很難想像不了解對手就能做出正確決策的。為保證戰爭的勝利，在戰爭中所有對手都不惜動用各種手段，獲取競爭情報。今天，獲取情報的手段也越來越多樣化。分工越來越細致。古人雲：知己知彼，才能百戰不殆。營銷也是如此。如何進行信息的收集與整理？在市場推廣中就體現在市場調查的重要性。哪些信息是企業應該收集的，對企業的營銷有影響？我把它基本歸納為四個方面：一、企業自身的信息（知己），二、競爭對手的信息（知彼），三、合作夥伴的信息（客戶、物流）、四、顧客、市場的信息（終端顧客、消費者）。對自己的信息企業可能比較清楚，但對於對手的信息企業自己能了解多少？對手的信息包括哪些？這些信息通過什麼途徑獲得？如何獲得？這就要營銷人員掌握市場調查與分析的技巧。重視市場調查與分析，不能不去調查和了解，就採取閉門造車的營銷策略。這在許多知名企業中都有失敗的案例和教訓。為什麼許多看起來創意很好的廣告沒有銷售力？為什麼許多非常俗氣的廣告卻有生命力？這都是企業缺乏市場調研，憑自己主觀的判斷，對消費者需求理解偏差造成的。因此，我們一定要通過市場調查來了解消費者的想法，了解對手的想法，了解經銷商、客戶的想法，而不能關起門來自己想方法。沒有調查就沒有發言權。當初毛澤東不是對農民的想法做過詳細的調查，也不可能把馬克斯主義在中國推廣成功，實現革命的偉大勝利。 ­
第二：有效的產品規劃與管理。
決定戰爭勝利主要因素之一是武器裝備。武器的先進性歷來是戰爭取勝的重要因素，但不是絕對因素。歷史上也有許多以弱勝強的經典案例。但在近期美國對伊拉克的戰爭中，先進的武器是美國勝利的最主要因素。市場推廣中更講究產品的因素。產品是有效推廣的重要武器，是營銷4P的重要一環。有效的產品營銷策略組合即產品線設計，能夠有效的打擊競爭對手，提高企業贏利能力的有效武器。產品策略組合應包括：如何提高企業自身產品的技術研法與應用？如何進行產品概念的提煉與包裝？如何調整產品銷售結構與組合？企業生存的目的是贏利。提高企業贏利的方法：一是產品價格賣的比對手高，二是企業效率比對手高，成本控制比對手要好，三是產品銷售結構組合要好。營銷與銷售的根本區別是：銷售是把產品賣出去。營銷是持續的把價格賣上去。如何把自己產品的價格賣的比對手高，就需要有效的市場推廣，進行有效的產品組合。 ­
第三、終端建設與人員管理。
在戰爭中，曾有天時、地利、人和等三大關鍵要素。常言說：天時不如地利、地利不如人和。選擇作戰的時機很重要，但占據有利的地形和陣地更重要。在市場推廣中，終端建設就象搶陣地。要佔據有利地形，位置。修築工勢。終端是實施營銷戰爭的陣地，要想消滅對手就要佔領有利的陣地，消滅對手的有生力量。體現在終端就是要比對手賣的多。多進一個球，對手就會少進一個球。人員管理體現在市場推廣中的兵力較量。勝利的因素取決於兵力的多少、素質高低、技能、領導、士氣、團隊精神等。兵法原理：要想保持領先對手，必須大於對手1.7倍兵力，才能取得絕對優勢。因此，在終端建設中，國產手機、家電等企業在戰爭初期，分析自己在產品、技術方面的劣勢，都是採取了在終端增加促銷人員，進行人海戰術才打敗了外資品牌企業。如今在渠道同質化、產品同質化嚴重的競爭情況下，終端成為新的競爭點。越來越受到企業的重視，這就是終端的力量。 ­
第四、促銷活動策劃與宣傳，即營銷的戰術。
戰爭講究戰略和戰術，戰略是營銷的方針，戰術就是如何去做。營銷4P中產品、價格、渠道、促銷。前三個方面都可以歸納為戰略。只有通過促銷手段，才能促進戰略的實施與執行。促銷涉及產品、價格、渠道等幾方面。促銷活動就如同戰爭打仗。首先要制定作戰口號。師出有名，要有統一的主題。第二要佔據有利地形，選者最好的賣場，搶占最好的位置。第三，集中兵力，以絕對優勢兵力壓倒對手。第四、產品組合到位，武器裝備精良。第五、資源配備到位，廣告宣傳到位，合理投放資源，武器裝備。有效的市場推廣也是如此。通過學習有效的市場推廣，我們會發現，打勝仗其實很簡單。只要學會掌握市場推廣的技巧和要領，了解營銷戰爭的本質。強化在工作中的執行力。一定能超越對手。 ­

4. 誰懂電機控制，給出個詳細方案唄，用什麼控制系統呢

給你一點參考吧針對永磁同步電動機非線性動態數學模型，採用直接反饋線性化控制，建立閉環系統的輸入-輸出模型，通過線性化模型來設計控制器，該方法簡單適用；同時，為了克服此反饋線性化控制對模型要求精確化這一不足，文中提出了基於灰色理論的不確定預測器，它能在線預測永磁同步電機的不確定因素並相應的調整反饋線性化控製法則，從而提高了系統的動態性能。模擬結果表明，該方法對永磁同步電機速度控制具有很好的跟蹤性能和魯棒性能。關鍵詞：灰色理論預測反饋線性化永磁同步電動機永磁同步電動機（PMSM）以其優良的性能在伺服控制系統獲得了廣泛的應用。在永磁同步電動機的控制中，由於轉子轉速和定子電流的非線性耦合使得系統具有很強的非線性，特別在系統存在不確定性時，這種非線性使得系統難於達到高精度伺服。在永磁同步電動機運行過程中，電機的定子電阻、粘滯摩擦系數和負載轉矩都可能發生很大的變化，這些參數的變化必然影響到系統的伺服精度。為了解決永磁同步電動機精確伺服控制問題，當前採用的非線性控制方法主要有變結構控制、微分幾何和無源性理論等。近十幾年來，基於反饋線性化思想的非線性控制理論獲得很大進展，通過坐標變換與狀態反饋，可以把非線性系統化為線性系統。直接反饋線性化（DFL）是基於系統輸入-輸出描述的一種反饋線性化方法，已成功解決了多種非線性控制問題。直接反饋線性化的優點是所用數學工具簡單，物理概念清晰，便於掌握。但它存在著一個明顯的不足，當系統參數發生變化時，系統的非線性不能完全轉換為線性，從而引起誤差。1982年，鄧聚龍教授提出了灰色理論[1]，它成功的應用在許多生產過程中。隨著灰色理論的不斷完善、微處理器的不斷發展，灰色理論在控制領域的應用也越來越廣泛。文中提出灰色不確定預測器來在線預測永磁同步電動機不確定因素，並相應調整反饋線性化控製法則，從而提高了系統的性能。該方法克服了反饋線性化對模型精確化要求的不足及抑制不確定因素對系統的干擾，達到了預期的控制效果。1、永磁同步電動機反饋線性化控制1.1永磁同步電機數學模型採用表面式的永磁同步電動機，其基於同步旋轉轉子坐標的模型[2]如下：其中：其中，是軸定子電壓；是軸定子電流；R是定子電阻；L是定子電感；TL是負載轉矩；J是轉動慣量；B是粘滯磨擦系數；P是極對數；ω是轉子機械角速度；Φf是永磁磁通。1.2反饋線性化控制為了實現系統的解耦，避免出現零動態系統問題[3]，選擇ω,id為系統的輸出，定義新的系統輸出變數為：對式（2）進行求導,得：當時，線性控製法則為:其中,是新的線性系統的輸入矢量，它可以按照線性系統極點配置理論來設計狀態反饋控制為：反饋線性化控制通過對輸出變數進行李微分，得到所需的的坐標變換和非線性系統狀態反饋，實現了永磁同步電機非線性系統的解耦，通過線性理論來設計控制器，設計參數簡單，具有一定的速度跟蹤性能。同時，從上面推導看出，反饋線性化是一種基於精確數學模型的反饋線性化，當系統參數發生變化或負載不確定時，系統的非線性因素不能完全取消，可能會因此引起誤差。文獻[8]針對負載的不確定性，提出負載觀測器來結合反饋線性化控制來補償負載變化對系統的影響。下一節結合灰色預測來在線預測永磁同步電機的定子電阻、粘滯磨擦系數、負載變化等不確定因素，調整反饋線性化控製法則，提高系統控制的精度。2、灰色預測模型2.1GM建模方法灰色模型建模理論，它不同於常規的建模方法，它不是通過隨機過程產生的數據序列按統計規律或先驗規律來處理，而是將其視作在一定幅值范圍、一定時區變化的灰色量。通過對原始數據的整理（又稱數的生成）來尋找數的規律。因此灰色模型（GM）實際上是針對生成數列的建模。GM建模的步驟，採用一階、單變數的GM（1，1）模型作為預測模型，其白化方程為：其中a為模型的發展系數，為灰色輸入，為辯識參數。其基本思路：首先對採集的原始數列進行累加（AGO），得到一有規律存指數遞增的生成數列，利用生成的數列，使用最小二乘法來辯識參數a,u，並可以得到生成數列的預測值，這樣，就可以進行逆累加（IAGO），得到原始數列的預測值。其預測演算法為：GM（1,1）模型的精度與用來建模的原始數列的取捨有關。為了不斷把相繼進入系統的擾動考慮進去，GM（1,1）要將每一個新得到的數據送入X（0）中，重建GM（1，1），重新預測，這便是新息模型，但這種新息模型隨著時間的推移，信息越來越多，存貯量不斷增大，運算量也不斷增加，這既不適合工業過程式控制制對實時性，快速性的要求，而且老數據的信息會隨時間推移而降低，甚至淹沒新的有效信息。因此，在每補充一個新信息的同時去掉一個老信息，以便在滾動建模時維持數據個數不變，這就是等維新息滾動模型。2.2等維新息滾動模型設系統h時刻的采樣值為，並與此前的m-1個采樣數據形成序列,由此m個數據經由灰色預測模型得到超前一步預測式：k1步預測為：則:上式即為等維新息滾動預測演算法，式中h為采樣時刻，m為建模維數，a,u為時刻辨識所得的參數，k1為預測步數。一般來說，建模維數選取m=5。3、灰色預測反饋線性化控制3.1PMSM灰色預測反饋線性化演算法考慮系統的不確定因素，重寫方程（1）這是另一篇摘要：針對永磁同步電動機非線性動態數學模型，採用直接反饋線性化控制，建立閉環系統的輸入-輸出模型，通過線性化模型來設計控制器，該方法簡單適用；同時，為了克服此反饋線性化控制對模型要求精確化這一不足，文中提出了基於灰色理論的不確定預測器，它能在線預測永磁同步電機的不確定因素並相應的調整反饋線性化控製法則，從而提高了系統的動態性能。模擬結果表明，該方法對永磁同步電機速度控制具有很好的跟蹤性能和魯棒性能。關鍵詞：灰色理論預測反饋線性化永磁同步電動機-liang1,2，ZhaoGuang-zhou1，YanWei-can2（1.,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China2.Wolongholdinggroupco.,LTD,Shangyu312300,China）Abstract:.Andaclosedloopinput-outputsystemisbuilted...,.』sdynamicperformance..Keywords:GreyTheroy，Prediction，FeedbackLinearization，PMSM永磁同步電動機（PMSM）以其優良的性能在伺服控制系統獲得了廣泛的應用。在永磁同步電動機的控制中，由於轉子轉速和定子電流的非線性耦合使得系統具有很強的非線性，特別在系統存在不確定性時，這種非線性使得系統難於達到高精度伺服。在永磁同步電動機運行過程中，電機的定子電阻、粘滯摩擦系數和負載轉矩都可能發生很大的變化，這些參數的變化必然影響到系統的伺服精度。為了解決永磁同步電動機精確伺服控制問題，當前採用的非線性控制方法主要有變結構控制、微分幾何和無源性理論等。近十幾年來，基於反饋線性化思想的非線性控制理論獲得很大進展，通過坐標變換與狀態反饋，可以把非線性系統化為線性系統。直接反饋線性化（DFL）是基於系統輸入-輸出描述的一種反饋線性化方法，已成功解決了多種非線性控制問題。直接反饋線性化的優點是所用數學工具簡單，物理概念清晰，便於掌握。但它存在著一個明顯的不足，當系統參數發生變化時，系統的非線性不能完全轉換為線性，從而引起誤差。1982年，鄧聚龍教授提出了灰色理論[1]，它成功的應用在許多生產過程中。隨著灰色理論的不斷完善、微處理器的不斷發展，灰色理論在控制領域的應用也越來越廣泛。文中提出灰色不確定預測器來在線預測永磁同步電動機不確定因素，並相應調整反饋線性化控製法則，從而提高了系統的性能。該方法克服了反饋線性化對模型精確化要求的不足及抑制不確定因素對系統的干擾，達到了預期的控制效果。1、永磁同步電動機反饋線性化控制1.1永磁同步電機數學模型採用表面式的永磁同步電動機，其基於同步旋轉轉子坐標的模型[2]如下：其中：其中，是軸定子電壓；是軸定子電流；R是定子電阻；L是定子電感；TL是負載轉矩；J是轉動慣量；B是粘滯磨擦系數；P是極對數；ω是轉子機械角速度；Φf是永磁磁通。1.2反饋線性化控制為了實現系統的解耦，避免出現零動態系統問題[3]，選擇ω,id為系統的輸出，定義新的系統輸出變數為：對式（2）進行求導,得：當時，線性控製法則為:其中,是新的線性系統的輸入矢量，它可以按照線性系統極點配置理論來設計狀態反饋控制為：反饋線性化控制通過對輸出變數進行李微分，得到所需的的坐標變換和非線性系統狀態反饋，實現了永磁同步電機非線性系統的解耦，通過線性理論來設計控制器，設計參數簡單，具有一定的速度跟蹤性能。同時，從上面推導看出，反饋線性化是一種基於精確數學模型的反饋線性化，當系統參數發生變化或負載不確定時，系統的非線性因素不能完全取消，可能會因此引起誤差。文獻[8]針對負載的不確定性，提出負載觀測器來結合反饋線性化控制來補償負載變化對系統的影響。下一節結合灰色預測來在線預測永磁同步電機的定子電阻、粘滯磨擦系數、負載變化等不確定因素，調整反饋線性化控製法則，提高系統控制的精度。2、灰色預測模型2.1GM建模方法灰色模型建模理論，它不同於常規的建模方法，它不是通過隨機過程產生的數據序列按統計規律或先驗規律來處理，而是將其視作在一定幅值范圍、一定時區變化的灰色量。通過對原始數據的整理（又稱數的生成）來尋找數的規律。因此灰色模型（GM）實際上是針對生成數列的建模。GM建模的步驟[4]，採用一階、單變數的GM（1，1）模型作為預測模型，其白化方程為：其中a為模型的發展系數，u為灰色輸入，為辯識參數。其基本思路：首先對採集的原始數列進行累加（AGO），得到一有規律存指數遞增的生成數列，利用生成的數列，使用最小二乘法來辯識參數a,u，並可以得到生成數列的預測值，這樣，就可以進行逆累加（IAGO），得到原始數列的預測值。其預測演算法為：GM（1,1）模型的精度與用來建模的原始數列的取捨有關。為了不斷把相繼進入系統的擾動考慮進去，GM（1,1）要將每一個新得到的數據送入X（0）中，重建GM（1，1），重新預測，這便是新息模型，但這種新息模型隨著時間的推移，信息越來越多，存貯量不斷增大，運算量也不斷增加，這既不適合工業過程式控制制對實時性，快速性的要求，而且老數據的信息會隨時間推移而降低，甚至淹沒新的有效信息。因此，在每補充一個新信息的同時去掉一個老信息，以便在滾動建模時維持數據個數不變，這就是等維新息滾動模型。2.2等維新息滾動模型設系統h時刻的采樣值為，並與此前的m-1個采樣數據形成序列,由此m個數據經由灰色預測模型得到超前一步預測式：k1步預測為：則:上式即為等維新息滾動預測演算法，式中h為采樣時刻，m為建模維數，a,u為h時刻辨識所得的參數，k1為預測步數。一般來說，建模維數選取m=5。3、灰色預測反饋線性化控制3.1PMSM灰色預測反饋線性化演算法考慮系統的不確定因素，重寫方程（1）其中：式中是正常條件時的參數，定義不確定因素：同樣，選擇ω，id為系統的輸出，則由直接反饋線性化控製法則得實際控制量：式中,它是不確定因素塊，由式（12）、（13）可以看出如果能預測不確定因素塊的值，實時調整反饋線性化控製法則，就能使非線性系統完全轉換為線性系統，實現系統的解耦。由式（10）、（11）進行離散化，得：式（14、15）中預測序列可由灰色等維新息滾動模型（9）得到：其中：a,u為k時刻轉速辨識所得的參數；aa,uu為k時刻電流辨識所得的參數；3.2系統模擬結果永磁同步電動機灰色預測反饋線性化控制框圖，如圖1所示。通過調整參數k1,k2,k3使系統達到滿意的配置點。永磁同步電機參數為定子電阻R=0.56Ω，定子電感L=0.0153H，永磁磁通Φf=0.82Wb，極對數P=3。圖1系統控制框圖在模擬時用直接反饋線性化（即W=0）來作為對比。（1）在t=5s時，負載干擾：；如圖2所示，圖的上方表示速度跟蹤給定方波轉速n，圖的下方表示速度跟蹤誤差E。圖2負載變化的反饋線性化跟蹤響應及誤差曲線（2）在t=5s時，參數變化：；如圖3所示。圖3電機參數變化的反饋線性化跟蹤響應及誤差曲線從圖2，圖3可以看出，當系統存在負載變化或電機參數變化等不確定因素影響時，系統的跟蹤性能變差。現在，在以上相同條件下用灰色反饋線性化控制方法來控制轉速。模擬結果如圖4，5所示。其中圖4為負載變化時利用灰色反饋線性化控制方法實現的速度響應和跟蹤誤差曲線，從圖中，可以看出在t=5s，電機速度有輕微的波動，但很快電機又能跟蹤速度給定。圖（5）為電機參數變化時利用灰色反饋線性化控制方法實現的速度響應和跟蹤誤差曲線，從圖中同樣可以看出在使用灰色反饋線性化方法減小了跟蹤誤差。因此灰色反饋線性化控制方法具有對系統參數，負載等不確定因素的魯棒性能。圖4負載變化的灰色反饋線性化跟蹤響應及誤差曲線圖5電機參數變化的灰色反饋線性化跟蹤響應及誤差曲線4、結論本文提出的灰色預測反饋線性化控制演算法，它具有一定的魯棒性及快速的跟蹤能力，並減少了演算法的復雜性。另外，灰色理論還能與模糊控制、神經網路控制等演算法相結合，改善系統性能，提高控制精度。